Bullet 2.76 Physics SDK マニュアル

12. 高度なローレベルテクニックデモ

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Collision Interfacing Demo

ダイナミクスを使わずに、Bulletの衝突判定を使う方法を示すデモです。btCollisionWorldクラスを使用して、btCollisionObjectを埋め込みます。performDiscreteCollisionDetectionメソッドを呼び、接触位置を特定しています。

 

Collision Demo

このデモは、上述のCollision Interfacing Demoよりももっとローレベルなものです。直接 btGJKPairDetectorを使い、2つのオブジェクトで最接近点を導きます。

 

User Collision Algorithm

特定の衝突形状ペアに対する衝突判定アルゴリズムを登録する方法を示すデモです。デフォルトのGJKを球体と球体の単純な衝突判定で上書きしています。

 

Continuous Convex Collision

2つの回転/移動している物体に対し、連続的衝突判定を使って衝突時間を導き出すデモです。BulletのConservative Advancementの実装に使われています。

 

Raytracer Demo

CCDレイキャストによる衝突判定のデモです。ここでは、衝突形状を正確に視覚化できるレイトレーサーを実装しています。これは衝突マージン、凸構造、minkowski sum、その他視覚化しにくい形状を含んでいます。

 

Simplex Demo

これはGJK sub distanceアルゴリズムの内部動作をテストする非常にローレベルのデモです。これは単純なオブジェクトと元のオブジェクトの距離を計算し、赤のラインを描画します。単純オブジェクトは1から4つのポイントですが、このデモでは4の場合、4面体で実施しています。Christer Ericson 著の衝突判定本に書かれているVoronoi simplex solverを使っています。